一古人視馬為“甲兵之本,國之大用”。遠在商周時代,就以真車馬為死者隨葬,後來再以車馬俑代之。
秦始皇陵的兵馬俑坑和咸陽楊家灣漢墓的兵馬俑,其數量、規模令人歎為觀止!
西漢霍去病墓前的立馬、卧馬和躍馬是所知陵墓前所知最早的石馬。
東漢時,隨着陵墓置石刻之風的流行,墓前置石馬者也多起來。帝陵置石馬,有可能始於東漢光武帝原陵。魏晉南北朝以來,無論帝陵或人臣墓,一般未見置石馬者。
唐代帝陵除唐高祖獻陵外,均置石馬,此即象徵朝廷儀仗隊伍中的仗馬,仗馬旁邊的石人應為控馬官。
唐陵神道設置仗馬之制,為宋、明、清諸帝陵所沿襲,但歷代帝陵石刻中的仗馬數量、馬飾和控馬官則有所不同。