平面四杆機構中，必有一杆為最短，最長的杆與最短杆之和小於或等於其它兩杆之和，説明有曲柄。
曲柄搖桿機構特點：有一個曲軸（長的那個）做圓周運動，另外一個（短的那個）做圓弧運動。 如果兩個曲軸都做圓周運動，就是雙曲柄機構都做圓弧運動是雙搖桿機構。
當最長杆與最短杆之和小於或等於其餘兩杆之和時，且最短杆為機架時為雙曲柄機構，當最短杆為連桿時為雙搖桿，當不滿足上式時為雙搖桿
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