中國古代帝王出行時的儀仗，稱為“鹵簿”。
從規模上看，皇帝的鹵簿主要分大駕、法駕、小駕三種，其儀衞繁簡各有不同。東漢蔡邕在《獨斷》中記載：“天子有大駕、小駕、法駕。法駕上所乘，曰金根車，駕六馬，有五時副車，皆駕四馬，侍中參乘，屬車三十六乘。”
漢代規定，大駕由公卿引導，大將軍隨車護衞，掌管宮廷車馬的太僕駕車。屬車多達八十一乘，另外還有備車千乘，護衞騎兵萬餘人。法駕，由京城長官引導，侍中隨車，奉車郎駕車，屬車三十六乘。小駕的則僅由執事尚書一人侍從，屬車的數量也更少。
古代的儀仗形式大體分為兩類，一類是陳列儀仗，也叫隊列儀仗，即手執儀仗的士兵整齊地排列起來，站在原地不動，執行護衞、警戒、迎賓、檢閲等任務。
再一類是隨行儀仗，也叫鹵簿儀仗、護駕儀仗
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