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漢代禁軍的衙署是在城內。
漢代初期，延襲為南、北二軍。以衞尉率南軍，守衞宮城中尉統北軍，屯衞帝都。
漢武帝時，於南軍新設兩支天子侍衞禁兵，一曰"建章營騎"，二曰"期門騎"，後改稱"羽林"、"虎賁"。羽林、虎賁皆以中郎將為長官。"建章營騎"以其衞守建章宮，後更名"羽林騎"，取"為國羽翼，如林之盛"之義。漢武帝又取陣亡將士子弟於羽林騎中扶養，別成一支曰"羽林孤兒"。
"期門騎"，取"皇帝微行，期諸殿門"之義，漢平帝時更名為"虎賁騎"，取"若虎賁獸"，"賁"者奔也，如虎奔驅攫獸而噬，言其猛烈。
漢武帝元鼎六年時，於北軍新設八禁兵，各以校尉統領之，曰"中壘"、"屯兵"、"步兵"、"越騎"、"長水"、"胡騎"、"射聲"、"虎賁"。南、北二軍，因南軍常隨侍帝側，故較受重視。
東漢，南軍羽林、虎賁及北軍八校尉，皆延設之，尤以北軍中侯為衞戍宮城之最高武官。漢靈帝時，為討伐西羌及黃巾賊，中平五年於洛陽西園招募壯丁成立一支戰時赴外出徵的禁軍"西園軍"，以中常侍蹇碩為首統率，設八校尉，八校尉分別為:上軍校尉蹇碩，中軍校尉袁紹，下軍校尉鮑鴻，典軍校尉曹操，助軍左校尉張融，助軍右校尉馮芳，左軍校尉淳于瓊，右軍校尉夏牟，史稱"西園八校尉"，西園軍亦為中國募兵制之始。
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