羅馬城市建立的日期並不確定,傳統認為是在公元前753年,這已經廣泛地為考古發現所證實,儘管可能此前已經有一部分人早就居住在那裏。傳統上,羅馬人把羅馬城的建立歸功於英雄羅穆盧斯。他和他的孿生兄弟瑞摩斯是英雄埃涅阿斯的後代。埃涅阿斯是希臘女神阿佛洛狄特(羅馬神話中稱納維斯)的兒子,他在希臘人佔領特洛伊城之後來到意大利。
大約在公元前2000年,這裏已有羅馬人居住。公元前753年4月21日建城,至今已有2700多年的悠久歷史。羅馬人驕傲地稱它為“永恆之城”。
相傳羅馬的創建人羅慕洛是母狼餵養大的,古羅馬的城徽圖案是母狼哺育嬰兒。
羅馬城是羅馬帝國的發源地和首都。公元1-2世紀羅馬成為西方歷史上最大的帝國,羅馬城進入全盛時期。