PID控制原理
PID是一種線性控制器,它根據給定值rin(t)與實際輸出值yout(t)構成控制方案:
重點關注相關算法是如何對偏差進行處理的:
PID控制器各校正環節的作用如下:
比例環節: 成比例地反映控制系統的偏差信號e(t),偏差一旦產生,控制器立即產生控制作用,以減小偏差。
積分環節:主要用於消除靜差,提高系統的無差度。積分作用的強弱取決於積分時間常數T,T越大,積分作用越弱,反之則越強。
微分環節:反映偏差信號的變化趨勢,並能在偏差信號變得太大之前,在系統中引入一個有效的早期修正信號,從而加快系統的動作速度,減少調節時間。