設置變頻器實現總線通訊控制的速度/轉矩控制方法。
實現的功能：通過總線控制切EXT1/EXT2，EXT1用來實現速度控制，EXT2用來實現轉矩控制
使用的硬件:ACS510/550/800變頻器+RCAN-01模塊， ABB AC500 PLC+ CBP/ABP組態軟件
調試步驟:
1、 將變頻器硬件準備好，電源線，通訊線連接好(參見相關手冊)
2、 正確設置電機參數，電壓，電流，轉速等(參見相關手冊)
3、 設置變頻器參數
4、 設置通訊模塊相關參數
5、 進行PLC組態設置
a. 在AC 500組態軟件中建立工程並配置好硬件組態並導入需要的eds文件。注意eds文件要與使用的變頻器型號、版本相對應
b. 在AC500的CANopen主站模塊下插入需要的變頻器型號
c. 配置CANopen主站模塊及CANopen總線參數，Baudrate要與變頻器設置一致。
d. 配置變頻器從站設置，Node ID要設為與變頻器一致。建議打開Nodeguarding，以使變頻器在掉線恢復後能夠恢復通訊。
e. 配置PDO映射。本例中只使用了RPDO1和TPDO1，所有的PDO的內容可以根據自己的需要自由定義，建議值見RCAN-01手冊。
f. 配置PDO映射的內容，通過點擊界面下方的add mapping…按鈕將需要的CW，REF1，REF2，SW，ACT1，ACT2添加至相應的PDO中。
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