古代越南北部屬於百越中的雒越之地（又作駱越，是越南主體民族京族的祖先）。中國皇帝秦始皇統一六國之後的公元前214年，派大軍越過嶺南佔領今日的廣西、廣東、福建，征服當地的百越諸部族，中國在這一帶設立了三個郡，越南北部（即駱越）是中國象郡的一部分。
越南國來源於中國清代嘉慶皇帝。
越南在歷史上的稱呼幾經變更，最早被稱為“交趾”。據説，遠古越南人的兩個腳趾相交，因此被中國人稱為“交趾”，公元前111年漢武帝平定南越國，即在今越南北部設立交趾郡。
唐朝時，設立安南都護府，因此越南又被稱為“安南”。968年丁朝獨立，建國號“大瞿越”，這是越南歷史上第一個正式國號。1054年，李朝聖宗又改國號為“大越”。
“大越”是越南歷史上使用最久的國號，其間雖有15世紀時胡朝改國號為“大虞”的短暫變更，但李朝、陳朝、後黎朝諸朝均以“大越”為號。不過宋朝以來中國曆代仍然以“安南國”稱之（北宋時則多稱為“交趾”）。
1802年，阮福映統一大越，建立阮朝，欲改“大越”國號為“南越”，並請求宗主國中國清朝批准。清朝嘉慶帝認為歷史上的“南越”涵括了廣東、廣西，字面含義與阮氏政權統治交州故地的現實不符而予以否決，並將“南越”顛倒為“越南”。
1804年，清朝遣使冊封阮福映為“越南國王”，從此越南成為這個國家的新國號。1839年，阮朝明命帝改國號為“大南帝國”，此後同時採用“大南”和“大越南”的雙軌國號。1945年，阮朝保大帝建立“越南帝國”，1945年9月2日胡志明建立越南民主共和國，1976年越南南北統一，改名越南社會主義共和國。
越南歷史開始於舊石器時代，在前600年左右出現東山文化，較重要的民族有雒越人，越南神話傳説提到約四千年前出現最早的王朝鴻龐氏。從公元前三世紀晚期至十世紀前期，越南處於中國統治之下，史稱越南北屬時期，共有三次北屬，期間中國文化大量輸入，對於越南地區的封建化產生了重要影響。
南漢大有十一年(938年)，吳權在白藤江之戰打敗中國南漢的軍隊，此役為越南獨立過程中的重要一步。其後越南進入封建時期，經歷丁朝、前黎朝、李朝、陳朝、胡朝各朝的發展，十五世紀初一度被中國明朝所佔(即安南屬明時期)，不久黎利得國，並在後黎朝前期達至封建時代興盛時期，其後長時間處於分裂及戰亂，有莫朝(與後黎朝合稱南北朝)、鄭主、阮主、西山朝等王朝和政權，到十九世紀初期阮朝重新統一全國。十九世紀初始稱"越南"。
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