地心説是：
一，地球位於宇宙中心靜止不動。
二，每個行星都在一個稱為"本輪"的小圓形軌道上勻速轉動，本輪中心在稱為"均輪"的大圓軌道上繞地球勻速轉動，但地球不是在均輪圓心，而是同圓心有一段距離。
三，水星和金星的本輪中心位於地球與太陽的連線上，本輪中心在均輪上一年轉一週，火星、木星、土星到它們各自的本輪中心的直線總是與地球-太陽連線平行，這三顆行星每年繞其本輪中心轉一週。
四，恆星都位於被稱為"恆星天"的固體殼層上。日、月、行星除上述運動外，還與"恆星天"一起，每天繞地球轉一週，於是各種天體每天都要東昇西落一次。
牛頓發現了“地心引力”，隨後又引申出了著名的“萬有引力定律”。
而“地心説”最初由米利都學派形成初步理念，後由古希臘學者歐多克斯提出，然後經亞里士多德、托勒密進一步發展而逐漸建立和完善起來。
托勒密認為，地球處於宇宙中心靜止不動。從地球向外依次有月球、水星、金星、太陽、火星、木星和土星，在各自的軌道上繞地球運轉。其中，行星的運動要比太陽、月球複雜些：行星在本輪上運動，而本輪又沿均輪繞地運行。在太陽系的中心天體、月球、行星之外，是鑲嵌着所有恆星的天球恆星天。再外面，是推動天體運動的原動天。地心説是世界上第一個行星體系模型。
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