勢函數一定是調和函數嗎

是的。

勢函數其值爲物理上向量勢或是標量勢的數學函數，又稱調和函數。

勢函數的構造是人工勢場方法中的關鍵問題，典型的勢函數構造方法：p(θ)=fd(θ，θ0)，d［R(θ)，O］，dT(1)，式中θ，θ0——機器人當前位姿與目標位姿矢量d(θ，θ0)——θ與θ0間的某種廣義距離函數d［R(θ)，O］——當前位姿下機器人與障礙物間的最小距離dT——給定的門限值P(θ)分別爲變量d(θ，θ0)和d［R(θ)，O］的單調遞增函數和單調遞減函數。從機器人的起始位姿開始沿着P(θ)的下降方向進行搜尋可使機器人在避開障礙物的前提下向目標位姿運動。