現存最早的航海圖集是《鄭和航海圖》,原名《自寶船廠開船從龍江關出水直抵外國諸番圖》,約成於洪熙元年至宣德五年間。
《鄭和航海圖》是對於鄭和下西洋航路的記錄。《鄭和航海圖》共20頁航海地圖、109條針路航線,以及2頁4幅的過洋牽星圖。全圖以南京為起點,最遠至非洲東岸的慢八撒(今肯尼亞蒙巴薩)。
圖中標明瞭航線所經亞非各國的方位、航道遠近、深度,以及航行的方向牽星高度。對何處有礁石或淺灘,也都一一註明。