可以。
牛奶不屬於乘坐客車禁止攜帶物品。
乘坐汽車禁止攜帶各種槍支、炸藥、雷管、煙花爆竹、管制刀具、灌裝化學氣體、易燃易爆物品以及具有劇毒性、腐蝕性、放射性、傳染性、危險性物品和危害客車安全的物品。限制攜帶的物品是指重量、體積、容量、數量等在一定範圍內,不會在車輛運行中造成人身傷害和交通事故的物品。