罗德里克定理

应该是罗德里格斯定理。    

     罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：

R = I + s i n ( θ ) K + ( 1 − c o s ( θ ) ) K 2 R = I + sin(theta)K + (1 - cos(theta))K^{2}

R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K

    在三维空间中，旋转矩阵R RR可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换。

通常为了方便计算，基向量组中的向量是相互正交的且都为单位向量，那么R RR就是一个标准正交矩阵。