測量方法主要有以下三種:
測量直徑傳統測量方案1: 小爬車在管道內直線前進，前行一定距離，小車停止執行。安裝在末端的感測器鐳射探頭360°轉動，測量內徑。此方案實現的難度較大，要考慮小車爬行，感測器探頭轉動帶來的誤差。 缺點:1:只能定點測量管道的內徑，不能實時檢測整個面的內徑資料 2:感測器探頭轉動，必然帶來較大的誤差。
測量直徑
測量方案2: 推薦感測器: 測量直徑ZLDS100定製型號專門應用在小內徑測量專案 主要應用在測量管道的內徑，案例有測量炮筒的內徑、天然氣管的內徑、空心橋墩的內徑等等。
以前老辦法是用智慧小車帶著點鐳射感測器往前進，鐳射感測器在走的過程中轉動，定點測量內徑。 如果管道比較短，可以用機械手代替智慧小車。這個方式由於感測器內部自帶小電機轉動，會造成的誤差比較大。 測量直
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