1839年英國人麥克.米蘭(MAC MILLAN)設計出帶腳踏板的金屬自行車,在充氣輪胎被英國人鄧祿普(DUNLOP)發明之後,自行車工業逐漸的走向了成熟。
自行車被一些喜愛運動、比賽的人士,改造成為可以比賽的車,車把變成彎的,用以減低風阻,檔泥板都去掉,自行車上多餘的配件都不要,只需要一個最簡潔的自行車,這就是最原始的公路自行車。到今天,公路自行車材質、製作工藝以基本完善。