“鼓吹樂”是個較籠統的名稱，凡是以打擊樂器和吹奏樂器爲主的演奏形式都可以如此命名。因此，可以將漢代的“鼓吹樂”根據樂隊組織和用樂場合的不同分爲幾個類型：
“鼓吹”。《樂府詩集》雲：“有簫笳者爲鼓吹，用之朝會、道路，亦以給賜。”這種形式在朝會、宴享，出行儀仗等場合演奏，也用來當作特殊恩賜表示對功臣等的親善或安撫，漢武帝時就曾賜給南越七郡鼓吹樂。其中，用於天子宴樂、膳飲時的稱“黃門鼓吹”，出行儀仗中由樂隊騎在馬上演奏的稱“騎吹”軍隊凱旋時樂手騎在馬上用鼓、簫、笳、鐃等演奏的稱爲“鐃歌”或“短簫鐃歌”。
“橫吹”，又稱“鼓角橫吹”。《樂府詩集》雲：“橫吹曲，其始亦謂之鼓吹，馬上奏之，蓋軍中之樂也。北狄諸國，皆馬上作樂，故自漢以來，北狄樂總歸鼓吹署。其後分爲二部，有簫笳者爲鼓吹……有鼓角者爲橫吹，用之軍中，馬上所奏者是也。”說明這種以鼓和角作爲主奏樂器的軍樂，是從早期的“鼓吹樂”中細化分離出來的。橫吹的代表曲目，有樂府“協律都尉”李延年以西域樂曲《摩訶兜勒》爲素材創作的《新聲二十八解》。
“鼓吹樂”中所謂的“鼓吹”、“騎吹”、“短簫鐃歌”、“橫吹”等分支在演奏中應是比較接近的，其本質區別在於所適用的儀式不同，以及由此所致的樂隊配置不同。正如《樂府詩集》所云：“然則黃門鼓吹、短簫鐃歌與橫吹曲，得通名鼓吹，但所用異爾。”《宋史•樂志》中也說：“鼓吹者……短簫鐃歌序戰伐之事，黃門鼓吹爲享宴所用，又有騎吹二曲。說者謂列於殿庭者爲鼓吹，從行者爲騎吹。”同樣的曲調，在不同場合中以不同方式演奏時可能被歸於不同的類別，鄭樵《通志•樂略一》中《漢短簫鐃歌二十二曲題注》所說“亦曰鼓吹曲，按漢晉謂短簫鐃歌，南北朝謂之鼓吹曲”正反映了這種情況。
另外，當時還有一種以鼓和排簫主奏、坐在鼓車（樓車）或遊船（樓船）上表演的“鼓吹樂”，稱爲“簫鼓”。漢代的“鼓吹樂”以高亢嘹亮的北方音調、鮮明的節奏和粗獷有力的少數民族風格，帶給中原地區的人們耳目一新的感覺，因此得以風靡不衰。這種音樂在後世使用範圍不斷擴大，雖然其應用主體仍是王公貴族之家，但在民間娛樂活動、迎神賽會等場合也廣泛使用它。直至今天，民間的“吹打”等樂種仍與它有着千絲萬縷的淵源關係。
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