調節辦法：
一：機械有沒有改善的地方，把機械裝得好點，這樣伺服能跑得平穩點。
二：使用濾波器，主要是陷波濾波器，傳遞剛性低的系統，往往共振頻率低，這時候要找出共振頻率，用陷波把這個頻率的命令濾掉，VP跨過這個坎就能繼續提升了。安川有這個功能的，你可以嘗試下。
如果你的負載太大，比如通用伺服慣量比超過到15倍了，那麼是能力到頂了，該考慮機械改造了。
通用伺服大於15倍，直驅大於50倍的應用，都是接近極限的用法，有可以跑起來的，但剛性一般都很低
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