西周初年周公先是輔佐周武王,後又輔佐天子周成王東征滅掉了夥同武庚叛亂的奄國,受封於奄國故土,由於周公要留在鎬京輔佐周天子,於是讓自己的長子伯禽代為赴任,沿用周公初封地“魯”稱號建立魯國,定都曲阜。
魯國起初疆域較小,“封土不過百里”,後來陸續吞併了周邊的極、項、須句、根牟等小國,並奪佔了曹、邾、莒、宋等國部分土地,成為“方百里者五”的大國。
國力最強時,疆域北至泰山,南達徐淮,東至黃海,西抵山東定陶一帶,其統治核心區大多位於今山東濟寧境內,亦包括泰安南部寧陽,菏澤東部單縣、鄆城,臨沂平邑等市縣。為周王朝控制東方的一個重要邦國。