織毛蟲頭部是下口式的,口部呈咀嚼狀,牙齒非常堅硬,可以啃咬各種各樣的植物頭部外殼也非常堅硬,是深色的,有6只黑點狀的眼睛在頭部兩側胸部分為3節,每節都長有一對強壯的胸足,有助於在各種植物上爬行和攀援腹部一般有10節,每節兩側都長了氣門,以便於呼吸,腹足一般有5對,主要長在第3~6腹節及第 10腹節上。