包括軸力、彎矩、剪力。內力公式的適用範圍是物體為連接體，並且其中一側的物體受到外力，同時各個物體可受其他方向相同的外力（可充當動力或阻力），並且各外力大小正比於各物體的質量。且內力公式指的是連接體之間的內力，等於外力乘以與外力不接觸物體的質量，再除以兩物體總質量，對於三個或三個以上物體而言，只需在所求內力的地方將其分開看做兩個物體。
質量M與質量m兩連接體在一個外力推動作用下，內力為f則F＝（M十m）a，f＝ma＝mF／（M＋m）
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