起源於公元前的羅馬時代。18世紀末,德國體操家將其用於體操訓練的輔助器材,後傳入歐美國家。
最初平衡木為圓形,兩端及中部用支架支撐。19世紀初,德國體操家古茨穆特斯將平衡木設計成平面,置於地上。1845年成為女子體操項目。平衡木為方形木條,長5米,寬10釐米,距地面高1.20米。平衡木決賽時每隊最多兩名運動員參賽,只有在團體賽中平衡木成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。只比自選動作。