原因如下
查看機械手操作面板IO畫面有無“允許合模”輸出。如果沒有,就是機械手安全保護,機械手系統不允許合模,檢查機械手各臂上升限信號。如果設置了機械手到模外才能合模,檢查機械手“型外”信號。
機械手操作面板IO畫面有“允許合模”輸出,這個可能就是信號傳輸出了問題。如果是時好時壞,最大可能性就是機械手繼電器接觸不良。