是指剛體機構運動學的正弦,正弦—餘弦,餘弦和半角正切定理。該方法的公式繁多,不便記憶和應用,本文揭示了SCT方法的本質,並規定了一套符號法則,從而歸結出容易記憶的普遍公式。
這樣,不僅把SCT方法的平面和球面多邊形的公式統一了,也找到了SCT方法與其它方法的本質聯繫。