達喀爾拉力賽的車輛主要有三個分級:摩托車、汽車(範圍從沙地越野車到小卡車)和大卡車。雖然參賽車都經過了大幅度地改裝,但許多汽車製造商還是願意把拉力賽嚴酷的比賽環境當作試驗場地,以此證明其車輛的耐用。 KTM是現在最具領先地位、最流行的摩托車。
汽車組主要由大眾、三菱及日產三間奪冠,而摩托車組則是雅馬哈和KTM一決雌雄。2000年以後,卡車組的爭霸戰又重落於達夫、太脱拉、梅塞德斯-奔馳和卡瑪茲之間。