埃爾法（Alphard）是豐田應對日產Elgrand而開發的豪華MPV，採用了Previa的底盤加以改進而成。 第一代埃爾法於2002年誕生，動力有2.4升和3.0升兩款發動機，都可選裝四驅系統。
2008年埃爾法更新換代，豐田同時推出了姐妹車Vellfire，主打年輕運動風格，但是和Elgrand相比還是略顯保守。
豐田埃爾法標誌：
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