剛體勢能由質心位置決定

在地球表面附近，剛體的重力勢能只決定於剛體的質量和質心位置。

剛體內部各個質點之間的相對位置不變，內部勢能 為常數， 剛體總的勢能只能由外場的勢能決定， 剛體的質心: 剛體的一般運動=質心的平動+繞質心的轉動。

剛體的“一般運動”有4種特殊情況：

①如ψ、θ、φ都不變，表示剛體的平動

②如基點不動，則為剛體定點轉動

③如θ=φ=0，又zO'不變，則為剛體平面運動

④如θ=φ=0，又xO'、yO'都不變，則為剛體螺旋運動。