1885年,英國人斯塔利發明了鏈條傳動的自行車。
這種自行車用鏈條把踏板的運動傳達給輪,並把前後輪的大小一致起來。為了加快行走速度,他黨政軍把腳踏板睥齒輪設計得大於後輪,以便後輪的轉速大於腳踏的速度。這種自行車的一個主要優點,是把車座、踏板、把手以及前後輪的旋轉軸這五個點,互相之間都構成三角形結構,這種結構2完全符合結構力學原理。
經過斯塔利的改進,自行車變得安全可靠,而且效率大大提高了。於是,自行車在歐洲很快地普及開來。