當然認識了。
《隋唐演義》中,瓦崗山最初的三駕馬車是翟讓、單雄信、徐茂公(徐世績、李績)。
公元613年,李密追隨楊玄感起兵反隋失敗,四處逃亡,但處處碰壁,最後上了瓦崗山,翟讓將李密留了下來。
李密打仗很有一套,打仗得來的錢財全部分給了部眾,很會收買人心,慢慢在瓦崗站住了腳跟。逐漸成為瓦崗第二把手,最後取代翟讓成為瓦崗老大。王伯當就從那時候投奔李密來的。
所以,徐茂公跟王伯當是認識的。