p1相機中各參數的意思

Cx，Cy：表示的是 主點的座標，像素座標系的中心，分辨率的一半。

Fx，Fy：表示的是焦距，一般來説這兩個值差不多。

ImgHeight，ImgWidth：表示的是相機的分辨率。

K1，K2，K3，K4:表示徑向畸變的參數。

P1，P2：表示切向畸變的參數。

DepthToRGB_Rotate:深度相機到RGB相機的旋轉矩陣，三個自由度。

DepthToRGB_Trans:深度相機到RGB相機的平移矩陣，三個自由度。（Translation，除了有翻譯的意思，另外一個意思是平移）

DepthToRGB_Rotate與DepthToRGB_Trans共同組成剛體變換的參數。