馬鞍是在北魏時期發明的,馬鞍的發明幾乎可以和輪子的發明相提並論。有了它,騎兵可以更輕鬆的在馬上做各種動作,人類戰爭史才真正迎來了騎兵無敵的年代。馬鞍的歷史有兩千多年的時間了,最早是用皮革製成的。馬鐙有銀、銅、鐵鎏銀、鐵等不同的材質。它是馬具中至關重要的一個部件。是為了幫助騎士上馬而發明的。
考古工作者在東北三省的高句麗時代遺存中,發現了明確為蹄鐵的實物資料,其時代為公元3-6世紀。