計步器最早是由意大利的倫納德·達芬奇醖釀的,但現存的最早的計步器是在達芬奇之後150年,即1667年製作的。日本最早的計步器是由Gcn.naiHiraga在1755年製作的。在中世紀和近代,計步器並未被廣泛使用,因為人們並不清楚它的用途。