金大定二十八年（1188年）五月，金世宗決定修建盧溝橋。不過當時尚未動工，金世宗就在第二年年初病逝了。
金大定二十九年（1189年）六月，盧溝橋始建。
金明昌三年三月十一日（1192年4月24日），盧溝橋建成。金章宗定名“廣利”，因跨蘆溝河（即永定河），改名為蘆溝橋。
元延祐四年（1317年）至正十四年（1354年），盧溝橋修過街塔。
明代自永樂十年（1412年）到嘉靖三十四年（1555年）共修橋6次。6次均無大工程。明永樂十年（1412年）對橋進行了一次修繕，修繕什麼未記清楚，但從記載上看不是大修。
《明會要》： “ 永樂十年七月，盧溝河水漲，壞橋及堤，下令工部修築。”明正統九年（1444年），盧溝橋重修。《 明一統志》：“（盧溝橋）金明昌初建，本朝正統九年重修。 ”
明弘治三年（1490年），修盧溝橋完工。《 明實錄》： “ 弘治三年五月， 修築盧溝橋成。比者營先帝山陵所役軍匠至四萬人，此役較之山陵不及三分之一。 ”
明嘉靖二十年（1541年）對盧溝橋復修繕，但未修完就停工了。《明實錄》：“嘉靖二十四年四月甲子，詔止盧溝橋工。”明嘉靖三十四年（1555年），修盧溝橋，工程大小和修什麼未載。
《明實錄》：“嘉靖三十四年七月壬戌，盧溝橋工完。”明嘉靖三十五年（1556年），修盧溝橋一次。這一次工程緊繼上年工程，可能是返工或補作工程。
《明實錄》：“嘉靖三十五年四月己卯，修盧溝橋。”
清康熙八年十月初九日（1669年），重修盧溝橋成。
清康熙三十七年（1698年），盧溝橋重修，康熙命在橋西頭立碑，記述重修盧溝橋事。清乾隆十六年（1751年），盧溝橋建亭刻碑，將乾隆帝手書“盧溝曉月”四字刻碑立於橋頭。
清光緒三十四年（1908年），清光緒帝死後，殯葬於河北省易縣西陵，須通過此橋。由於橋面窄，只好將橋兩旁石欄臨時拆除，在兩側添搭木橋，以便順利通過棺槨。事後，又將石欄照原樣恢復。
準確設計者無記載，應為金朝少府監設計建造。
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