唐朝十二衞最精鋭的是皇帝的個人侍衞千牛衞。唐朝十二衞是十六衞禁軍中遙領府兵的前十二衞。唐朝禁軍分為十六衞，其中左右衞﹑左右驍衞、左右武衞、左右威衞、左右金五衞、左右領軍衞、左右千牛衞、左右監門衞，合稱南衙十六衞。
龍武衞最精鋭。
龍武衞大將軍中央直屬，前線第一指揮官。是唐朝的朝廷十二衞之一。著名將領嚴康瑞曾為右龍武衞大將軍。分左右兩衞，每衞各領40到60個軍府每個軍府有千人左右輪流戍衞長安京師。
左右龍武衞屬於皇家禁軍的北衙系統，負責皇宮北門的安全，有皇帝私人軍隊的性質龍武衞大將軍中央直屬，前線第一指揮官。自唐以後，上將軍、大將軍、將軍，或為環衞官，或為武散官。
1、最精鋭的是皇帝的貼身侍衞——千牛衞 。隋唐十六衞中，遙領府兵的前“十二衞”。 十六衞制度，是衞府制的高級階段，是隋唐府兵制的結晶。既是衞戍京師的禁兵，又是統領天下“府兵”的領導機構。唐朝“十六衞”遙領天下657個折衝府（軍府），居中御外，衞戍京師，是府兵和禁軍的合一。
2、衞府制的建立，是北周武帝和隋文帝加強中央集權的措施之一，它將禁兵和府兵系統融合為一。這種衞既是府兵的基層組織──軍府的領導機構，也是掌管京城宿衞的機構。其長官直接向皇帝負責，但職掌又各不相同。
隋初十二衞中﹐除左右監門府各設將軍﹑郎將﹐左右領軍府各設長史﹑司馬外﹐其餘八府均設大將軍一人﹑將軍二人﹐下屬有長史﹑司馬﹑參軍﹑行參軍等。煬帝十六衞府中﹐十二衞各置大將軍一人﹑將軍二人。
下屬略同隋初﹐僅無司馬﹔左右備身府各設備身郎將一人、直齋二人﹔左右監門府則各設二郎將。唐十六衞均置大將軍一人﹑將軍二人（中唐以後﹐又有上將軍一人﹐為衞之長）﹐下屬有長史﹑參軍﹑中郎將﹑郎將等。
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