1821年英國科學家法拉第首先證明可以把電力轉變為旋轉運動。最先製成電動機的人，據説是德國的雅可比。他於1834年前後成了一種簡單的裝置：在兩個U型電磁鐵中間，裝一六臂輪，每臂帶兩根棒型磁鐵。
通電後，棒型磁鐵與U型磁鐵之間產生相互吸引和排斥作用 ，帶動輪軸轉動。
後來，雅可比做了一具大型的裝置。安在小艇上，用320個丹尼爾電池供電，1838年小艇在易北河上首次航行，時速只有2.2公里，與此同時，美國的達文波特也成功地製出了驅動印刷機的電動機，印刷過美國電學期刑《電磁和機械情報》。
但這兩種電動機都沒有多大商業價值，用電池作電源，成本太大、不實用。
直到第一台實用直流發動機問世 ，電動機才行了廣泛應用。
1870年比利時工程師格拉姆發明了直流發電機，在設計上，直流發電機和電動機很相似。
後來，格拉姆證明向直流發動機輸入電流，其轉子會象電動機一樣旋轉。於是，這種格拉姆型電動機大量製造出來。效率也不斷提高。
與此同時，德國的西門子接製造更好的發電機，並着手研究由電動機驅動的車輛，於是西門子公司製成了世界電車。1879年，在柏林工業展覽會上，西門子公司不冒煙的電車贏得觀眾的一片喝彩。
西門子電機車當時只有3馬力，後來美國發明大王愛迪生試驗的電機車已達12—15馬力。但當時的電動機全是直流電機，只限於驅動電車。 1888年南斯拉夫出生的美國發明家特斯拉發明了交流電動機。它是根據電磁感應原理製成，又稱感應電動機，這種電動機結構簡單，使用交流電，無需整流，無火花，因此被廣泛應用於工業的家庭電器中，交流電動機通常用三相交流供電。
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