哥白尼認為地球三重運動是

哥白尼引入了地球的三重運動，分別是自轉，公轉和軸轉。

本輪-均輪系統，又稱本輪-均輪模型，是由古希臘天文學家阿波羅尼烏斯提出（也有人認為是希帕克斯提出）的宇宙結構理論。阿波羅尼烏斯認為地球在宇宙中心，天體在不同的位置繞地球運轉，但天體並不是位於以地球為圓心的軌道上，而是在其稱為本輪的軌道上勻速轉動，本輪的中心在以地球為中心的軌道（也稱之為均輪）上勻速轉動，由於天體在本輪與均輪上運動的組合，造成天體到地球的距離是變化的。這樣就維持了古希臘人以圓形，球形，勻速，和諧為最的美學觀點。隨後由於觀測不同觀測數據的出現，導致模型需要不斷的更新和改進。隨後的托勒密及其天文學體系下的不少人對該模型進行了改進和調整。