首先，金吾衞和千牛衞都是皇帝的親兵部隊，也即直接受皇帝指揮。
它們的共同職能，都是擔任皇帝、皇宮及京城的衞戍。但是它們的具體職責有一定區別。
金吾衞主要負責皇宮及京城的日夜巡查、警戒，還經常擔任皇帝外出時的依仗、護衞任務。
千牛衞則是執御刀弓箭宿衞皇帝。類似於後來清朝皇帝的貼身帶刀侍衞。
也即，千牛衞擔負皇帝的貼身侍衞，金吾衞則離皇帝稍遠一點。。
金吾衞是為皇上看家護院的皇家衞隊， 都是從軍隊中精挑細選的精壯士兵，等級很高。千牛衞是專門為皇上辦事的，只受帝王的差遣，只服從皇命，所行之事，代表皇上，身份職責非常特殊，身份和使命非常特殊，代表皇帝的臉
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