按照小説三國演義的描寫，三國時期的五虎上將指的是劉備手下的五個能征善戰的將軍，分別是關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠。劉備稱漢中王時將他們五人冊封為“五虎上將”。
三國演義中的五虎上將分別是關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠五人。
在三國演義中關羽和張飛都是劉備的結拜兄弟，所以按與劉備更親近的關係去排名的話，關羽是排在五虎將這首的，第二的自然便是張飛了。
五虎上將，指漢末三國時期，跟隨劉備建立蜀漢政權的五位將軍。分別為關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲。
1、關羽
關羽（－220年），字雲長，河東解良人，早期跟隨劉備輾轉各地，曾被曹操生擒，於白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王后，關羽率軍圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾一度想遷都以避其鋭。
2、張飛
張飛（－221）字益德，幽州涿郡人，早期和關羽一起追隨劉備左右。劉備長阪坡敗退，張飛僅率二十騎斷後，據水斷橋，曹軍沒人敢逼近與諸葛亮、趙雲掃蕩西川時，於江州義釋嚴顏。
漢中之戰時又於宕渠擊敗張郃，對蜀漢貢獻極大，官至車騎將軍、領司隸校尉，封西鄉侯，後被範疆、張達刺殺。劉禪時代追諡為“桓侯”。
3、馬超
馬超（176年－222年），字孟起，扶風茂陵人，漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次徵召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。而後馬騰入京被封為衞尉，馬超就統領了馬騰的部隊。
曹操治兵關中時，馬超聯合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，但被曹操用離間計擊敗退走，而後聚攏部隊再次攻取隴上諸郡，失敗後依附漢中張魯。劉備攻打劉璋時，馬超投降劉備，與劉備軍合圍成都，漢中之戰後聯名上書尊劉備為漢中王。
4、黃忠
黃忠（－220年）字漢升，南陽人，本為劉表部下中郎將，後歸降劉備，隨劉備入川作戰。漢中之戰時，黃忠於定軍山一舉將曹魏名將夏侯淵斬殺。建安二十五年（220年）去世。劉禪時代追諡為“剛侯”。
5、趙雲（－229年），字子龍，常山真定人，是繼關羽張飛之後最早追隨劉備的將領。早期跟隨公孫瓚，後在鄴城加入當時還依附在袁紹處的劉備。曾兩次救出劉備的兒子劉禪，稱“單騎救主”
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