據説豆袋沙包是公元前5世紀左右,由居住在現在土耳其地區的呂底亞人發明的。在土耳其安卡拉的安納托利亞文明博物館,展出了一幅顯示古代呂底亞人如何玩用骨球製成的沙包的浮雕。
另有一説,豆袋是在大約1300年前的奈良時代從中國傳入日本的,據説飛鳥時代的政治家聖德太子也很愛玩,他的沙包是由水晶製成的,至今還由東京國立博物館收藏。