瑜伽起源於印度，流行於世界。
瑜珈一詞原初的意思是駕馭牛馬，從遙遠的古代起她也代表設想幫助達到最高目的的某些實踐或是修練。在古聖賢帕坦珈利所著的《瑜珈經》中，準確的定義為："對心作用的控制"。
瑜珈在印度有着淵遠的歷史。在我們所知道的古印度婆羅門體系中與其有着密切的關係， 在印度，人們相信通過瑜珈可以擺脱輪迴的痛苦，內在的自我將與宇宙的無上我合一通過瑜珈將產生輪迴的種子燒燬，心的主體被證悟，一切障礙都將不存在。
在印度現在很難區分瑜珈與印度教的關係，在寺廟中、在經典中、在生活中、在許許多多的範圍，兩者的關係都彼此相互融合。 瑜伽是東方最古老的強身術之一。它產生於公元前，是人類智慧的結晶。瑜伽也是印度先賢在最深沉的觀想和靜定狀態下，從直覺了悟生命的認知。瑜伽修持祕要是理論和實踐互相參證的法典。
傳説古印度高達8000米的聖母山上，有人修成聖人，亦有人成為修行者，他們將修煉祕密傳授給有意追求者，因而沿傳至今。
瑜伽修持者開始只有少數人，一般在寺院、鄉間小舍、喜馬拉雅山洞穴和茂密森林中心地帶修持，由瑜伽師講授給那些願意接受的門徒。以後瑜伽逐步在印度普通人中間流傳開來。
而今的瑜伽，已經是印度人民幾千年來從實踐中總結出的人體科學的修煉法，再也不是隻限於少數隱居人僅有的祕密。目前瑜伽已在全世界廣泛傳播。印度有很多專門研究瑜伽的學校。 瑜伽有他一套從肉體到精神極其完備的修持方法，當今的瑜伽不僅只屬於哲學和宗教的範疇，它有着更廣泛的含義，千年不衰，有強大的生命力。
當瑜伽的修持者在深沉的靜坐中進入最深層次時，就會覺醒人生自性與生命的至善境界，從而獲得個體意識與宇宙意識的結合，喚醒內在沉睡的能量，得到最高開悟和最大愉悦。
瑜伽一詞源於梵文音譯，有結合、聯繫之意，這也是瑜伽的宗旨和目的，是為達到冥想而集中意識之義。可究竟是什麼同什麼“結合”呢其實瑜伽是為指明人類本能從較低到較高的“結合”，用同樣方式也可從較高到較低的“結合”或同自我結合。這也意味着與最高的宇宙萬物之靈相同化，使自己從痛苦和災難中獲得解脱。
瑜伽發展史上的六個階段：
原始發展時期（約前3000年-前15世紀）——
瑜伽原始發展、文字記載較早的時期，當時的瑜伽以靜坐、冥想以及苦行的形式出現。
吠陀時期（約前15-前8世紀）——
公元前15世紀，在婆羅門教的宗教經典《吠陀》中提出了瑜伽的概念，是瑜伽有系統記載的開始。
前經典時期（前8-前5世紀）——
在《奧義書》中，瑜伽指的是一種可以徹底擺脱痛苦的具體的修行方法。
經典時期（前5-2世紀）——
在這一時期出現了瑜伽歷史上最重要的兩本經典著作：《博伽梵歌》和《瑜伽經》。
後經典時期（2-19世紀）——
這一時期對現在瑜伽的影響比較大，瑜伽得到蓬勃發展，並在它的基礎上發展出哈塔瑜伽（也有譯為“哈他瑜伽”的）。
近現代瑜伽（19世紀至今）——
近現代的印度，民族資本主義時期，傳統的瑜伽思想得到了新發展，19世紀的羅摩克里希那創立了現代瑜伽，被稱為“現代瑜伽之父”。
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