我認為機械手臂的自由度是怎樣定義是：
通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也製成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度
機械手臂的自由度是怎樣定義的
X、Y、Z三個軸，軸向運動，就是三個自由度，另外，圍繞軸轉動，各一個自由度。
這樣，空間物體就有六個自由度
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