根據機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角座標式、圓柱座標式、極座標式和多關節式，下面機械手廠家就簡單的介紹一下這四種形式的機械手各有什麼特點：
1、直角座標式機械手：手臂在直角座標系的三個座標軸方向作直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這種座標形式佔據空間大而工作範圍卻相對較小、慣性大，它適用於工作位置成直線排列的情況。
2、圓柱座標式機械手：手臂作前後伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角座標式相比，所佔空間較小而工作範圍較大，但由於機構結構的關係，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種座標形式。
3、極座標式機械手：手臂作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作範圍，並可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
4、多關節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，並能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控制後，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發展方向。
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