最早測定重力加速度的是伽利略。約在1590年,他利用斜面將g的測定改為測定微小加速度a=gsinθ,θ是斜面的傾角。測量重力加速度的另一方式是阿脱伍德機。1784年,G.阿脱伍德將質量同為Μ的重塊用繩連接後,放在光滑的輕質滑車上,再在一個重塊上附加一重量小得多的重塊m。這時,重力拖動大質量物塊,使其產生一微小加速度,測得a後,即可算出g。後人又用擺和2Μ+m各種優良的重力加速度計測定g。
理論當時沒有完整系統的理論,到牛頓後才有著名的牛頓1,2,3,經典力學定律地球表面附近的物體,在僅受重力作用時具有的加速度叫做重力加速度,也叫自由落體加速度,那麼這條科學理論是誰最先進出來的呢如:愛因斯坦提出的相對論、牛頓提出的萬有引力、哥白尼提出的日心説、麥克斯韋提出的電磁波等。